針對(duì)玻璃鋼管體螺紋磨削機(jī)器人作業(yè)時(shí)對(duì)力和位置控制的要求,建立了機(jī)器人動(dòng)力學(xué)約束模型,通過(guò)對(duì)磨削力的建模與分析,采用基于自適應(yīng)算法的阻抗控制方式。該方法基于機(jī)器人和工作對(duì)象之間相互作用的分析,實(shí)時(shí)校正力的參考值,保證機(jī)械臂末端的實(shí)際作用力能夠穩(wěn)定跟蹤期望的磨削作用力。這種方法對(duì)因外界環(huán)境等未知因素而產(chǎn)生的擾動(dòng)和誤差具有良好的魯棒性,而且計(jì)算量小?；谏鲜龇椒?建立機(jī)械臂系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)控制器。通過(guò)磨削證明該方法具有良好的穩(wěn)定性,能夠滿足并符合對(duì)機(jī)器人實(shí)時(shí)控制的要求。
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聊城森奧物資有限公司坐落于美麗的“江北水城”山東省聊城市。聊城市地處經(jīng)濟(jì)發(fā)達(dá)的山東省、居魯西、臨河南、河北，位于華東、華北、華中三大行政區(qū)交界處。代表商業(yè)文明的京杭大運(yùn)河和代表農(nóng)業(yè)文明的黃河在此交匯，貫穿南北的京九鐵路和連接祖國(guó)東西的膠濟(jì)邯鐵路及高速公路在此相交形成“黃金大十字”，交通十分便利。我公司是集生產(chǎn)加工經(jīng)營(yíng)為一體的無(wú)縫鋼管大型企業(yè)。

設(shè)計(jì)合成了一種醛-磺化木質(zhì)素共聚減水劑(SAF-LS),并采用紅外光譜和黏度試驗(yàn)對(duì)醛-磺化木質(zhì)素之間的接枝共聚反應(yīng)進(jìn)行了論證.對(duì)比了醛系減水劑(SAF),SAF-LS以及醛系減水劑與磺化木質(zhì)素的冷復(fù)配體系(SAF+LS)在凈漿、混凝土中的作用效果,證明SAF-LS是一種性能略遜于SAF,但遠(yuǎn)優(yōu)于SAF+LS的減水劑.利用SAF-LS和緩凝組分,配制出了坍落度保持性和強(qiáng)度發(fā)展均十分優(yōu)良的強(qiáng)度等級(jí)為C30~C50的預(yù)拌混凝土.
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   所售產(chǎn)品均執(zhí)行，適用于工程、石油、煤礦、紡織、機(jī)械、軍工等各個(gè)領(lǐng)域。公司始終堅(jiān)以市場(chǎng)為導(dǎo)向，以客戶為中心，以為企業(yè)命脈，以誠(chéng)信為治企之本,堅(jiān)持認(rèn)真嚴(yán)謹(jǐn)?shù)脑瓌t穩(wěn)步進(jìn)取，不斷發(fā)展壯大。在業(yè)界確立了多種服務(wù)體系，并形成了覆蓋華北、
華南、乃至的銷售網(wǎng)絡(luò)。以良好的信譽(yù)、優(yōu)質(zhì)的產(chǎn)品、雄厚的實(shí)力、低廉的價(jià)格享譽(yù)30多個(gè)省、市、自治區(qū)、直轄市，產(chǎn)品深得用戶依賴。
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為了解決采用試驗(yàn)方法無(wú)法測(cè)試早齡期混凝土彈性模量的問(wèn)題,采用溫度-應(yīng)力試驗(yàn)法,選用測(cè)量精度為0.1kN的高精度荷載傳感器,控制混凝土試件在極短時(shí)間(5s)內(nèi)的位移量為10~15μm,可以準(zhǔn)確測(cè)得早齡期的混凝土彈性模量.綜合采用溫度-應(yīng)力試驗(yàn)測(cè)得的48h內(nèi)的彈性模量數(shù)據(jù)與采用試驗(yàn)法測(cè)得的3~28d的彈性模量數(shù)據(jù),建立了以等效齡期作為時(shí)間尺度、以零應(yīng)力時(shí)間為起始測(cè)試點(diǎn)的混凝土彈性模量隨時(shí)間發(fā)展的函數(shù)關(guān)系.

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碳纖維復(fù)合材料在民用飛機(jī)上廣泛應(yīng)用,但是由于其差的導(dǎo)電性易受雷擊損傷。采用化學(xué)鍍的方法在碳纖維復(fù)合材料試樣表面制備了導(dǎo)電金屬銅鍍層以提高復(fù)合材料抗雷擊特性。利用掃描電子顯微鏡和X射線衍射分析了鍍層的表面形貌與晶體結(jié)構(gòu),研究了硫酸銅的濃度對(duì)金屬銅鍍層的沉積速率與導(dǎo)電性能的影響。結(jié)果表明,隨著硫酸銅濃度的,沉積速率逐漸升高,而鍍層電阻值逐漸降低,導(dǎo)電性。當(dāng)硫酸銅濃度為14g/L時(shí),碳纖維復(fù)合材料表面銅晶粒均勻,結(jié)晶性好,電阻為19.8mΩ/sq,具有良好的導(dǎo)電性。