針對玻璃鋼管體螺紋磨削機器人作業(yè)時對力和位置控制的要求,建立了機器人動力學(xué)約束模型,通過對磨削力的建模與分析,采用基于自適應(yīng)算法的阻抗控制方式。該方法基于機器人和工作對象之間相互作用的分析,實時校正力的參考值,保證機械臂末端的實際作用力能夠穩(wěn)定跟蹤期望的磨削作用力。這種方法對因外界環(huán)境等未知因素而產(chǎn)生的擾動和誤差具有良好的魯棒性,而且計算量小?；谏鲜龇椒?建立機械臂系統(tǒng)的動力學(xué)控制器。通過磨削證明該方法具有良好的穩(wěn)定性,能夠滿足并符合對機器人實時控制的要求。
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  聊城森奧物資有限公司坐落于美麗的“江北水城”山東省聊城市。聊城市地處經(jīng)濟發(fā)達的山東省

、居魯西、臨河南、河北，位于華東、華北、華中三大行政區(qū)交界處。代表商業(yè)文明的京杭大運河

和代表農(nóng)業(yè)文明的黃河在此交匯，貫穿南北的京九鐵路和連接祖國東西的膠濟邯鐵路及高速公路在

此相交形成“黃金大十字”，交通十分便利。我公司是集生產(chǎn)加工經(jīng)營為一體的無縫鋼管大型企業(yè)。

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在大型風(fēng)力發(fā)電葉片生產(chǎn)過程中,葉片模具液壓翻轉(zhuǎn)的控制對風(fēng)力發(fā)電葉片及模具壽命起著至關(guān)重要的作用,因此在葉片生產(chǎn)過程中,對葉片模具開合模翻轉(zhuǎn)的同步性及可靠性提出了嚴(yán)格的要求。本文主要介紹了大型風(fēng)電葉片模具多翻轉(zhuǎn)機構(gòu)的液壓及電氣控制系統(tǒng),詳細分析了模具翻轉(zhuǎn)過程中翻轉(zhuǎn)油缸特性、電氣控制等關(guān)鍵內(nèi)容。該控制系統(tǒng)在實際應(yīng)用中能夠較好地解決大型風(fēng)電葉片模具翻轉(zhuǎn)過程同步性及可靠性等控制難題。
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采用干濕交替方式研究了粉煤灰混凝土的氯離子結(jié)合性能,了混凝土中自由氯離子含量和總氯離子含量的分布,探討了粉煤灰對氯離子結(jié)合性能的影響,分析了氯離子結(jié)合性能隨深度的變化規(guī)律.結(jié)果表明:粉煤灰的摻入提高了混凝土中的結(jié)合氯離子含量,但粉煤灰混凝土的氯離子結(jié)合率和相對氯離子結(jié)合系數(shù)均低于未摻粉煤灰混凝土,且兩者均隨著粉煤灰摻量的呈降低趨勢;混凝土中結(jié)合氯離子含量隨深度的呈先降低再升高的趨勢;氯離子結(jié)合能力隨深度的呈上升趨勢并逐漸趨于穩(wěn).