針對(duì)玻璃鋼管體螺紋磨削機(jī)器人作業(yè)時(shí)對(duì)力和位置控制的要求,建立了機(jī)器人動(dòng)力學(xué)約束模型,通過(guò)對(duì)磨削力的建模與分析,采用基于自適應(yīng)算法的阻抗控制方式。該方法基于機(jī)器人和工作對(duì)象之間相互作用的分析,實(shí)時(shí)校正力的參考值,保證機(jī)械臂末端的實(shí)際作用力能夠穩(wěn)定跟蹤期望的磨削作用力。這種方法對(duì)因外界環(huán)境等未知因素而產(chǎn)生的擾動(dòng)和誤差具有良好的魯棒性,而且計(jì)算量小?；谏鲜龇椒?建立機(jī)械臂系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)控制器。通過(guò)磨削證明該方法具有良好的穩(wěn)定性,能夠滿足并符合對(duì)機(jī)器人實(shí)時(shí)控制的要求。
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、居魯西、臨河南、河北，位于華東、華北、華中三大行政區(qū)交界處。代表商業(yè)文明的京杭大運(yùn)河

和代表農(nóng)業(yè)文明的黃河在此交匯，貫穿南北的京九鐵路和連接祖國(guó)東西的膠濟(jì)邯鐵路及高速公路在

此相交形成“黃金大十字”，交通十分便利。我公司是集生產(chǎn)加工經(jīng)營(yíng)為一體的無(wú)縫鋼管大型企業(yè)。

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研究了不同細(xì)度和不同摻量的礦渣和粉煤灰對(duì)粉煤灰-礦渣-水泥(FSC)復(fù)合膠凝材料強(qiáng)度的影響.借助激光衍射粒度儀測(cè)定了礦渣和粉煤灰的粒徑.測(cè)定了FSC復(fù)合膠凝材料的水化熱,分析了其水化.結(jié)果表明:礦渣細(xì)度對(duì)FSC復(fù)合膠凝材料強(qiáng)度影響較大,礦渣越細(xì),FSC復(fù)合膠凝材料強(qiáng)度越高;通過(guò)礦渣、粉煤灰的顆粒級(jí)配,可發(fā)揮出它們的"疊加效應(yīng)";當(dāng)粉煤灰和礦渣總摻量(分?jǐn)?shù))為50%,而礦渣摻量在33%以上時(shí),可配置出52.5R復(fù)合水泥.
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吊裝自成型GFRP彈性網(wǎng)殼結(jié)構(gòu)以GFRP空心圓管為基本桿件,并利用吊裝提升過(guò)程中自重作用下的彈性變形形成設(shè)計(jì)空間曲面。參考相關(guān)設(shè)計(jì)規(guī)范及文獻(xiàn),對(duì)吊裝自成型GFRP彈性網(wǎng)殼的結(jié)構(gòu)分析與設(shè)計(jì)方法開展研究。建立網(wǎng)殼結(jié)構(gòu)的桿系有限元模型,開展多種工況下的受力分析,并根據(jù)計(jì)算結(jié)果對(duì)結(jié)構(gòu)的施工階段、正常使用極限狀態(tài)、承載能力極限狀態(tài)以及結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性進(jìn)行驗(yàn)算。結(jié)果表明,該結(jié)構(gòu)的位移、應(yīng)力、極限承載力、穩(wěn)定系數(shù)等性能指標(biāo)均滿足設(shè)計(jì)要求。