超聲傳感器是用于距離測量的設(shè)備，可以幫助機器人完成距離測量、障礙物的探測的任務。傳感器采用了飛利浦公司的51單片機LPC938作為處理芯片，同時通過I2C總線實現(xiàn)與上位機的互聯(lián)。2.傳感器性能指標 3.工作原理 超聲測距的工作原理是通過記錄發(fā)送與接收反射的波形間的時間差計算距離值。信號經(jīng)過電平轉(zhuǎn)換發(fā)送后碰到障礙物發(fā)射回來，發(fā)射的波形被捕捉后經(jīng)放大電路放大輸入單片機，單片機連續(xù)捕捉兩個信號后會計算信號頻率與距離。如頻率為發(fā)送頻率，則計算的距離被保存，經(jīng)I2C總線發(fā)送給上位機。 4.使用說明 設(shè)備安裝 在上圖中紅色箭頭所標示了超聲傳感器的一個4pin接口，為電源與I2C總線接口。根據(jù)圖所示自左向右的管腳分別是1腳電源、2腳地、3腳SDA、4腳SCL。使用本傳感器時要將設(shè)備的接口管腳，根據(jù)接口定義連接到上位機。設(shè)備I2C地址的設(shè)置 設(shè)備通過I2C總線與上位機相連，設(shè)備的I2C地址為0x04，在對上位機編程時應當注意由于設(shè)備對I2C標準支持的問題，有可能要將I2C地址左移1位。設(shè)備使用 傳感器的另一端有兩個圓柱形設(shè)備分別為超聲發(fā)射器與接收器，在使用時，將這一面對著被測物體或方向即可。